在科技飛速發(fā)展的當(dāng)下，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用愈發(fā)廣泛。從工業(yè)生產(chǎn)中的搬運(yùn)、裝配，到物流倉(cāng)儲(chǔ)里的貨物分揀、運(yùn)輸，再到家庭服務(wù)中的清潔、陪伴，機(jī)器人正逐步融入我們生活的方方面面。然而，隨著機(jī)器人使用場(chǎng)景的日益復(fù)雜，其運(yùn)行安全問(wèn)題也愈發(fā)凸顯，其中碰撞風(fēng)險(xiǎn)是亟待解決的關(guān)鍵難題之一。超寬帶（UWB）技術(shù)的出現(xiàn)，為機(jī)器人防撞提供了創(chuàng)新性的解決方案，UWB 模塊正逐漸成為機(jī)器人安全運(yùn)行的 “保護(hù)神”。
一、UWB 技術(shù)：高精度定位的 “秘密武器”
UWB，即超寬帶技術(shù)，是一種使用極短脈沖（納秒級(jí)）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)臒o(wú)線(xiàn)通信技術(shù)。與傳統(tǒng)無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)相比，UWB 具有諸多獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。
UWB 技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級(jí)的定位精度，這是其區(qū)別于其他定位技術(shù)的顯著特征。在機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境中，無(wú)論是復(fù)雜的室內(nèi)工廠車(chē)間，還是布局多樣的物流倉(cāng)庫(kù)，準(zhǔn)確的位置信息對(duì)于機(jī)器人避障至關(guān)重要。例如，在工業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上，機(jī)器人需要在狹小空間內(nèi)精準(zhǔn)地搬運(yùn)零部件，稍有偏差就可能導(dǎo)致碰撞事故，UWB 模塊提供的厘米級(jí)定位精度能夠確保機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中精確感知自身位置，為避障決策提供可靠依據(jù)。
UWB 采用納秒級(jí)的短脈沖進(jìn)行通信，這使得其數(shù)據(jù)傳輸速率極高，可輕松達(dá)到數(shù)百 Mbps。在機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)行過(guò)程中，環(huán)境信息瞬息萬(wàn)變，快速的數(shù)據(jù)傳輸能夠讓機(jī)器人及時(shí)獲取周?chē)系K物的位置、距離等信息，并迅速做出反應(yīng)。比如在動(dòng)態(tài)的物流倉(cāng)庫(kù)中，搬運(yùn)機(jī)器人需要快速響應(yīng)周?chē)孳?chē)、工作人員以及其他移動(dòng)設(shè)備的位置變化，UWB 的高速數(shù)據(jù)傳輸特性保證了機(jī)器人能夠在第一時(shí)間接收和處理這些信息，及時(shí)調(diào)整運(yùn)行路徑，避免碰撞。
UWB 信號(hào)具有極強(qiáng)的抗干擾能力。在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中，往往存在著多種無(wú)線(xiàn)信號(hào)干擾，如 Wi-Fi、藍(lán)牙等。而 UWB 技術(shù)憑借其獨(dú)特的信號(hào)特性，能夠在復(fù)雜的電磁環(huán)境中穩(wěn)定工作。以工廠環(huán)境為例，車(chē)間內(nèi)各種電氣設(shè)備眾多，電磁干擾復(fù)雜，UWB 模塊卻能有效抵御這些干擾，準(zhǔn)確地為機(jī)器人提供定位和測(cè)距信息，保障機(jī)器人在復(fù)雜電磁環(huán)境下的安全運(yùn)行。
二、UWB 模塊在機(jī)器人防撞中的工作機(jī)制
在機(jī)器人防撞系統(tǒng)中，UWB 模塊主要通過(guò)測(cè)距和定位兩種方式發(fā)揮作用。
UWB 模塊利用飛行時(shí)間（ToF）原理進(jìn)行測(cè)距。當(dāng)機(jī)器人發(fā)射 UWB 信號(hào)后，信號(hào)遇到障礙物會(huì)反射回來(lái)，UWB 模塊通過(guò)測(cè)量信號(hào)發(fā)射與接收的時(shí)間差，并結(jié)合信號(hào)在空氣中的傳播速度，就能精確計(jì)算出與障礙物之間的距離。例如，在掃地機(jī)器人工作時(shí)，其搭載的 UWB 模塊不斷向周?chē)l(fā)射信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到前方家具等障礙物時(shí)，能迅速計(jì)算出距離，從而提前調(diào)整清掃路徑，避免碰撞。
通過(guò)多個(gè) UWB 基站與機(jī)器人上的 UWB 標(biāo)簽進(jìn)行通信，可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的精確定位?；痉植荚跈C(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)，標(biāo)簽則安裝在機(jī)器人本體上。各個(gè)基站接收到標(biāo)簽發(fā)射的信號(hào)后，根據(jù)信號(hào)到達(dá)不同基站的時(shí)間差（TDOA）或到達(dá)角度（AOA）等算法，就能計(jì)算出機(jī)器人在空間中的精確位置坐標(biāo)。在大型物流倉(cāng)庫(kù)中，眾多 AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)）機(jī)器人在不同貨架間穿梭作業(yè)，利用 UWB 定位技術(shù)，系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)掌握每臺(tái) AGV 的位置，通過(guò)合理調(diào)度和路徑規(guī)劃，有效避免 AGV 之間以及 AGV 與貨架之間的碰撞。
三、UWB 模塊在不同類(lèi)型機(jī)器人中的應(yīng)用實(shí)例
（一）工業(yè)機(jī)器人：提升生產(chǎn)安全性與效率
在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛，但碰撞風(fēng)險(xiǎn)也不容忽視。例如在汽車(chē)制造工廠，工業(yè)機(jī)器人負(fù)責(zé)搬運(yùn)重型零部件、進(jìn)行精密裝配等任務(wù)。傳統(tǒng)的防碰撞技術(shù)在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中存在一定局限性，而 UWB 模塊的引入極大地改善了這一狀況。通過(guò)在機(jī)器人、周邊設(shè)備以及工作人員身上安裝 UWB 標(biāo)簽和基站，系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人與周?chē)矬w、人員的相對(duì)位置。當(dāng)機(jī)器人與障礙物或人員的距離接近預(yù)設(shè)安全閾值時(shí)，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出預(yù)警，并控制機(jī)器人減速或停止運(yùn)動(dòng)，有效避免碰撞事故的發(fā)生，保障了工人的人身安全，同時(shí)也減少了因碰撞導(dǎo)致的設(shè)備損壞和生產(chǎn)停滯，提高了生產(chǎn)效率。
（二）服務(wù)機(jī)器人：優(yōu)化用戶(hù)體驗(yàn)
以家庭服務(wù)機(jī)器人為例，掃地機(jī)器人、陪伴機(jī)器人等在家庭環(huán)境中與人類(lèi)密切接觸。家庭環(huán)境復(fù)雜多變，有各種家具、電器以及家庭成員的活動(dòng)，這對(duì)機(jī)器人的安全性提出了很高要求。搭載 UWB 模塊的掃地機(jī)器人，能夠精確感知家具的位置和邊界，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)避障，避免碰撞家具造成損壞。同時(shí)，在與家庭成員互動(dòng)時(shí)，UWB 模塊可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人與人員的距離，確保機(jī)器人在安全距離內(nèi)活動(dòng)，為用戶(hù)提供更加安全、舒適的服務(wù)體驗(yàn)。對(duì)于陪伴機(jī)器人來(lái)說(shuō)，UWB 技術(shù)使其能夠更好地跟隨主人移動(dòng)，并且在接近障礙物或危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)及時(shí)停下，保障自身和用戶(hù)的安全。
（三）物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人：保障貨物運(yùn)輸安全
物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)中，大量的 AGV 機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)承擔(dān)貨物搬運(yùn)、分揀等任務(wù)。倉(cāng)庫(kù)內(nèi)貨架林立，AGV 數(shù)量眾多且運(yùn)行速度較快，碰撞風(fēng)險(xiǎn)較高。利用 UWB 模塊構(gòu)建的防撞系統(tǒng)，能夠?yàn)槊颗_(tái) AGV 提供高精度的定位和測(cè)距信息。通過(guò)系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)度，AGV 可以根據(jù)實(shí)時(shí)位置信息規(guī)劃最優(yōu)路徑，避免與其他 AGV、貨架以及工作人員發(fā)生碰撞。例如，當(dāng)多臺(tái) AGV 在狹窄通道相遇時(shí)，UWB 定位系統(tǒng)能讓它們有序避讓?zhuān)_保貨物運(yùn)輸?shù)母咝c安全，提高了倉(cāng)儲(chǔ)物流的整體運(yùn)營(yíng)效率。
